Annelida yang sering disebut Annulata adalah cacing gelang dengan tubuh yang terdiri atas segmen-segmen dengan berbagai sistem organ tubuh yang baik dengan sistem peredaran darah tertutup. Annelida memiliki segmen di bagian luar dan dalam tubuhnya.Antara satu segmen dengan segmen lainya terdapat sekat yang disebut septa.Pembuluh darah, sistem ekskresi, dan sistem saraf di antara satu segmen dengan segmen lainnya saling berhubungan menembus septa. Rongga tubuh Annelida berisi cairan yang berperan dalam pergerakkan annelida dan sekaligus melibatkan kontraksi oto. Ototnya terdiri dari otot melingkar (sirkuler) dan otot memanjang (longitudinal).
Annelida dibagi menjadi 3 kelas berdasarkan ada tidaknya rambut (seta), yaitu sebagai berikut.
Kelas Polychaeta
Polychaeta (dalam bahasa yunani, poly = banyak, chaetae = rambut kaku) merupakan annelida berambut banyak. Tubuh Polychaeta dibedakan menjadi daerah kepala (prostomium) dengan mata, antena, dan sensor palpus.
 |
| Polychaeta |
Polychaeta memiliki sepasang struktur seperti dayung yang disebut parapodia (tunggal = parapodium) pada setiap segmen tubuhnya.Fungsi parapodia adalah sebagai alat gerak dan mengandung pembuluh darah halus sehingga dapat berfungsi juga seperti insang untuk bernapas. Setiap parapodium memiliki rambut kaku yang disebut seta yang tersusun dari kitin.
Kelas Oligochaeta
Oligochaeta berasal dari kata oligos yang artinya sedikit dan chaeta yang artinya rambut. Anggota Oligochaeta hidup di tanah dan beberapa spesies hidup di air. Cacing tanah (Pheretima sp.) adalah spesies yang paling dikenal dari sekitar 2500 spesies Oligochaeta.
 |
| Cacing tanah |
Cacing tanah bereproduksi secara seksual. Seperti pada cacing-cacing lainnya, cacing tanah adalah hermafrodit. Perkembangan cacing tanah terjadi secara internal dan dibantu oleh klitelium yang berfungsi sebagai organ seksual. Klitelium adalah penebalan segmen cacing, yaitu antara segmen ke 32–37. Sel telur diproduksi di ovari yang berada di segmen ke-13. Testis yang memproduksi sperma dapat ditemukan di segmen ke-10 dan ke-11.
Kelas Hirudinea
Hirudinea merupakan kelas annelida yang jenisnya sedikit. Anggota kelas hirudinea hidup di lingkungan akuatik dan terrestrial. Panjang Hirudinea bervariasi dari 1–30 cm. Sebagian besar Hirudinea adalah hewan ektoparasit pada permukaan tubuh inangnya. Inangnya adalah vertebrata dan termasuk manusia.
Hirudinea parasit hidup dengan mengisap darah inangnya, sedangkan Hirudinea bebas hidup dengan memangsa invertebrata kecil seperti siput.
 |
| Lintah |
Contoh Hirudinea parasit adalah Haemadipsa (pacet) dan Hirudo (lintah). Saat merobek atau membuat lubang, lintah mengeluarkan zat anestetik (penghilang sakit), sehingga korbannya tidak akan menyadari adanya gigitan. Setelah ada lubang, lintah akan mengeluarkan zat anti pembekuan darah yaitu hirudin. Dengan zat tersebut lintah dapat mengisap darah sebanyak mungkin.