Disiplin ini berasal dari filsafat politik, cabang filsafat yang mengkhususkan diri pada hubungan antara individu dan masyarakat; tetapi saat ini ilmu politik tidak dapat dibedakan dari pendahulunya. Ini dianggap sebagai ilmu yang relatif baru, yang perkembangan sebenarnya terjadi pada abad ke-20, setelah Perang Dunia Kedua.

Namun, pendahulunya di zaman kuno adalah para filsuf dan pemikir besar Yunani (Aristotle, Plato), Romawi (Livy, Plutarch, Polybius) dan bahkan India kuno (Chanakia Pandit). Dan salah satu eksponen terbesarnya adalah filsuf Renaisans Nicolás Machiavelli, penulis risalah terkenal Prince (1513).