Prinsip inersia dirumuskan oleh Sir Isaac Newton.

Prinsip inersia, yang dikenal sebagai Hukum Pertama Newton, menyatakan bahwa benda akan cenderung mempertahankan keadaan diamnya atau gerak lurus beraturan sampai gaya eksternal yang mampu mengatasi hambatan tersebut diterapkan pada benda tersebut, yang disebut seperti yang kita katakan sebelumnya, gaya inersia.

Prinsip fisika ini dirumuskan secara matematis oleh Sir Isaac Newton dalam bukunya Philosophiae naturalis principia mathematica yang diterbitkan pada tahun 1687, berdasarkan Hukum Inersia Galileo Galilei yang terkenal. Dan salah satu konsep dasarnya adalah ekuivalensi antara keadaan diam (kecepatan 0) dan gerak lurus dan seragam, karena dalam kedua kasus, jika terjadi, mereka menyiratkan bahwa tidak ada gaya eksternal yang bekerja pada benda yang bersangkutan.

Di sisi lain, jika kita mengamati sebuah benda bergerak dan secara bertahap kehilangan kecepatan, kita dapat menghubungkan hilangnya kecepatan ini dengan efek gaya gesekan yang mengatasi prinsip inersianya.